產品資訊
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開放式6自由度機器人平台 (Hexapod)
產品型號:
廠牌名稱: Quanser
Hexapod是一個並聯機器人裝置,能夠在一個小的工作空間內且加速度高的情況下移動重達100kg的重物。該工業級平台具有六個自由度的控制角度,適合於地震模擬、振動、結構動力學、災後重建等研究。Hexapod是由高品質電機對六自由度運動平台進行驅動,具有精確度高、響應快、維護費用低等特點。其機械零件都是通過精密加工製成的,其堅固性以及穩定性都使此實驗系統在結構研究中佔有一定優勢。
Hexapod振動台系統是一個典型的Stewart平台,可通過完全兼容Matlab/Simulink的實時控制軟件QuaRC進行控制。與市面上大多數的Steward平台不同的是,Hexapod由高性能電機驅動,使其能夠精確、靈敏的運行且維護成本低。此裝置集成了Quanser的數據採集卡,可通過一個USB接口與PC端進行連接,保持較高的實時性。此裝置由直流電機進行驅動,其內部由機械制動裝置、滾珠絲槓機構、高分辨率光學編碼器和低摩擦關節組成,可以幫助研究人員實現精確的操作。
產品特點
SIMULINK原文課程(若連結失效請至QUANSER頁面下載)
- 高精度滾珠絲槓機構
- 安全制動邏輯電路和內置的機械制動器
- 通過USB連接簡單快捷
- 可拓展的六軸力傳感器
- 內置高性能放大器
- 內置軟件安全監察
- 允許集成第三方結構如傳感器和執行器
- 精密加工的堅固機械零件
- 使用兼容Matlab/Simulink的實時控制軟件QuaRC進行控制
- 全面記錄系統模型和參數
- 開放式體系結構
產品規格
設備尺寸(長×寬×高)
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1.1 m × 1.1 m × 0.75 m
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設備質量
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100 kg
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平台半徑
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0.25 m
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臂長
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0.375 m
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工作區域
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±7.4 cm (x), ±11.0 cm (y), ±5.4 cm (z)
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±17 deg (roll), +15 deg (pitch), ±27 deg (yaw) | |
最大速度
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0.67 m/s
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最大加速度 | 1 g |
最大負荷
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100 kg
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絲槓螺距 | 1 cm/rev |
頻率範圍
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0 - 10 Hz
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編碼器分辨率 | 10000 count/rev |
最大行程 | ±15 cm |
最大動力
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403 N
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應用領域
地震平台
研究論文
近期論文收集
Beltran-Carbajal, Francisco, Hugo F. Abundis-Fong, Luis G. Trujillo-Franco, Hugo Yañez-Badillo, Antonio Favela-Contreras, and Eduardo Campos-Mercado. 2022. "Online Frequency Estimation on a Building-like Structure Using a Nonlinear Flexible Dynamic Vibration Absorber" Mathematics 10, no. 5: 708. https://doi.org/10.3390/math10050708
Cuong Nguyen Manh, Tien Ngo Manh, Duyen Ha Thi Kim, Quyen Nguyen Van & Tung Lam Nguyen (2021) An adaptive neural network-based controller for car driving simulators, International Journal of Control, DOI: 10.1080/00207179.2021.1980823
Aliakbar Alamdari, Reza Haghighi, Venkat Krovi,Gravity-Balancing of Elastic Articulated-Cable Leg-Orthosis Emulator,Mechanism and Machine Theory,Volume 131,Pages 351-370,2019.