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開放式6自由度機器人平台 (Hexapod)

產品型號:
廠牌名稱: Quanser
Hexapod是一個並聯機器人裝置,能夠在一個小的工作空間內且加速度高的情況下移動重達100kg的重物。該工業級平台具有六個自由度的控制角度,適合於地震模擬、振動、結構動力學、災後重建等研究。Hexapod是由高品質電機對六自由度運動平台進行驅動,具有精確度高、響應快、維護費用低等特點。其機械零件都是通過精密加工製成的,其堅固性以及穩定性都使此實驗系統在結構研究中佔有一定優勢。
Hexapod振動台系統是一個典型的Stewart平台,可通過完全兼容Matlab/Simulink的實時控制軟件QuaRC進行控制。與市面上大多數的Steward平台不同的是,Hexapod由高性能電機驅動,使其能夠精確、靈敏的運行且維護成本低。此裝置集成了Quanser的數據採集卡,可通過一個USB接口與PC端進行連接,保持較高的實時性。此裝置由直流電機進行驅動,其內部由機械制動裝置、滾珠絲槓機構、高分辨率光學編碼器和低摩擦關節組成,可以幫助研究人員實現精確的操作。

產品特點

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SIMULINK原文課程(若連結失效請至QUANSER頁面下載)

原廠連結請點我

  • 高精度滾珠絲槓機構
  • 安全制動邏輯電路和內置的機械制動器
  • 通過USB連接簡單快捷
  • 可拓展的六軸力傳感器
  • 內置高性能放大器
  • 內置軟件安全監察
  • 允許集成第三方結構如傳感器和執行器
  • 精密加工的堅固機械零件
  • 使用兼容Matlab/Simulink的實時控制軟件QuaRC進行控制
  • 全面記錄系統模型和參數
  • 開放式體系結構

 

產品規格

設備尺寸(長×寬×高)
1.1 m × 1.1 m × 0.75 m 
設備質量
100 kg
平台半徑
0.25 m
臂長
0.375 m
工作區域
±7.4 cm (x), ±11.0 cm (y), ±5.4 cm (z)
±17 deg (roll), +15 deg (pitch), ±27 deg (yaw)
最大速度
0.67 m/s
最大加速度 1 g
最大負荷
100 kg
絲槓螺距 1 cm/rev
頻率範圍
0 - 10 Hz 
編碼器分辨率 10000 count/rev
最大行程 ±15 cm
最大動力
403 N

應用領域

地震平台

 

研究論文

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Beltran-Carbajal, Francisco, Hugo F. Abundis-Fong, Luis G. Trujillo-Franco, Hugo Yañez-Badillo, Antonio Favela-Contreras, and Eduardo Campos-Mercado. 2022. "Online Frequency Estimation on a Building-like Structure Using a Nonlinear Flexible Dynamic Vibration Absorber" Mathematics 10, no. 5: 708. https://doi.org/10.3390/math10050708

Cuong Nguyen Manh, Tien Ngo Manh, Duyen Ha Thi Kim, Quyen Nguyen Van & Tung Lam Nguyen (2021) An adaptive neural network-based controller for car driving simulators, International Journal of Control, DOI: 10.1080/00207179.2021.1980823

Aliakbar Alamdari, Reza Haghighi, Venkat Krovi,Gravity-Balancing of Elastic Articulated-Cable Leg-Orthosis Emulator,Mechanism and Machine Theory,Volume 131,Pages 351-370,2019.

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